crusbro robot-agent 机器人智能体
ROBOT · LLM + SKILLS + TOOLS · 安全编排
具身智能时代机器人的智能中枢。具身智能正从概念验证走向产业化，机器人的竞争焦点已从机械结构与单项性能，转向智能能力栈的完整性。crusbro robot-agent 位于 OS + ROS2 之上，提供“感知—决策—执行”闭环与持续迭代机制，让机器人从“能运动”走向“能理解、能协作、能持续服务”。
智能中枢，重新定义机器人的智能性
crusbro robot-agent 位于 OS + ROS2 之上，是新一代智能机器人的智能中枢。智能编排机器人的各项能力、动作、对话、行为与情感表达，是展现智能性的核心。
它把云端大模型的能力、端侧实时感知与机械执行，组装成一条"感知→决策→表达→执行→恢复"的闭环，让机器人从"能运动"走向"能理解意图、能主动协作、能持续服务"。
产业化的具身智能，比拼的是智能能力栈
行业对机器人的评价标准正在改变：从机械结构与单项性能指标，转向智能能力栈的完整性；通用性与可迁移性取代高度定制，成为核心判断标准。
为什么是 Agent，而不是云服务遥控器
机器人产品价值不在于"后端有什么模型"，而在于"端上会不会看、会不会想、会不会动"。crusbro robot-agent 作为本地智能中枢，融合云端 LLM、Skills、Tools 与实时能力，把意图转化为可观察、可审计、可恢复的行为。
智能性的展现是一套贯穿"感知—思考—表达—执行"的闭环。crusbro robot-agent 把云端大模型与端侧实时能力组装成这样的闭环，让机器人真正展现出智能性。
七层架构，边界清晰
应用层 → crusbro robot-agent 编排层 → OS + ROS2 → 能力层 → HAL → 驱动层 → 硬件层。业务应用不直连驱动、不直接调用大模型；能力层以 C++/Python SDK 和 ROS2 Topic、Service、Action 提供可测试的语义接口，HAL 隔离底盘、相机、雷达、机械臂等供应商差异。
业务系统 · UI
规划 · 记忆 · 沙箱 · Skills/Tools
Topic · Service · Action
底盘 · 相机 · 雷达 · 机械臂
传感器 · 执行器
通用应用共享编排模型
- Interaction、Perception、Task、Safety
- Identity、DeviceMgr、Nav、Content、Comm
- Boot、OTA、LogAudit、Power
- 应用提交 task 与上下文，Agent 选择 Skills 并调用受授权 Tools
从目标到受控动作
- 理解目标、身份与场景上下文
- 规划步骤并校验权限、风险与设备状态
- 调用导航、视觉、语音、机械臂等能力
- 关键动作进入确认、审批或人工接管
- 保存计划、工具调用、结果与回放证据
从"能运动"到"能理解、能协作、能持续服务"
| 阶段 | 智能中枢在做什么 | 用户能观察到的智能性 |
|---|---|---|
| 感知与理解 | 融合多模态输入，结合身份、记忆与场景上下文生成意图。 | 机器人能认出你，听懂上下文，不会重复提问。 |
| 思考与规划 | 将目标拆为可执行步骤，调用 Skills，验证权限与风险。 | 任务会主动推进，关键节点会解释为什么这么做。 |
| 表达与互动 | 为对话、表情、语气、动作幅度选择合适的表达策略。 | 沟通有节奏、动作有分寸，不冷硬也不过度。 |
| 执行与恢复 | 调用导航、视觉、操作、机械臂等能力，遇错补偿、回滚或转人工。 | 失败有解释、可重试、不会卡住不动。 |
一套中枢，多种机器人形态
同一套智能中枢可在巡检、服务、陪伴、物流等多种机器人形态间迁移，任务经验跨场景复用。
云边协同与离线可用
- 云端 · 提供 LLM、Skills、权限策略、设备管理、审计以及业务系统协同
- 终端 · 保留智能中枢能力：导航、身份与权限确认、异常响应、任务执行和安全控制
- 传输 · MQTT 承载命令、事件和状态，HTTPS 传输媒体与配置
- 离线 · 仍可理解、表达与执行任务，事件按优先级补传
安全、隐私与可回滚
- 设备身份 · X.509/mTLS、JWT、Topic ACL 与 HMAC 防重放
- 数据隐私 · 身份特征与敏感现场数据优先本地保存，加密后按策略上行
- 高风险动作 · 最小权限、HITL 与全量审计
- OTA 与回滚 · 签名 OTA + A/B 分区；失败自动回滚，地图与实时控制不依赖云端
给机器人产品带来的核心价值
工程化交付与验收
优先集成成熟底盘、深度相机、LiDAR、语音阵列和机械臂，通过 HAL/SDK 形成可替换的供应商边界；每项能力提供 fake/loopback 实现，支持无真机 CI。目标包括冷启动小于 30 秒、交互响应小于 2 秒、关键异常检测小于 1 秒、局域网 MQTT 延迟小于 200ms，并通过 HIL 长稳、OTA 演练、导航轨迹、断网补偿和高风险动作审计验收。